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使用PLC控制机械手 CP1W-CIF12
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使用PLC控制机械手 CP1W-CIF12
时间: 2018/11/22 10:06:38
我想使用plc控制机械手实现物体的抓取和释放,从而使物体从一个位置移动到另一个位置,请问怎么控制机械手的位移?如何实现PID控制?
Re: 时间: 2018/11/22 17:19:00
机械手是接受什么信号?为什么要使用PID?
Re:Re: 时间: 2018/11/22 19:43:00
机械手通过两个比例阀控制,PLC输出模拟量到比例阀,通过比例阀驱动机械手的位移,至于PID,就是为了检测机械手的实际位置与设定位置之间的差距
Re:Re:Re: 时间: 2018/11/23 0:31:00
机械手上装编码器作为位置反馈,或者其他的检测位置的装置反馈一个位置信号,然后根据读到的位置信号来控制输出。
定位允许超调吗?位置快到达目标位置的时候,根据实际位置(x)做个斜坡减速y=ax+b a<0 就差不多了,然后位置到达马上停止。
根据要求再调节一下斜率a.
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